多機器人無線控制系統(tǒng)研究.pdf

1、多機器人控制技術(shù)涉及通信、控制以及計算機等多學(xué)科交叉領(lǐng)域，是機器人技術(shù)中最重要的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文研究特殊環(huán)境下的機器人智能控制軟件系統(tǒng)，重點研究多機器人交互的網(wǎng)絡(luò)通信結(jié)構(gòu)，移動多機器人無線網(wǎng)絡(luò)抗毀通信技術(shù)以及機器人避障、路徑規(guī)劃、多機器人編隊協(xié)作。本文的研究為在特殊環(huán)境下應(yīng)用機器人處理一些緊急事故或者完成某些危險性任務(wù)提供理論和現(xiàn)實依據(jù)。
　　首先，詳細分析了多機器人無線控制系統(tǒng)的軟件組織形式，給出了系統(tǒng)的總體框架，用UML語義

2、與Rational Rose可視化建模工具對系統(tǒng)進行了詳盡的分析與建模。
　　接著，研究了多機器人交互的網(wǎng)絡(luò)通信結(jié)構(gòu)，提出了一種混合式C/S與P2P模型的網(wǎng)絡(luò)通信方法。應(yīng)用了基于內(nèi)核事件的及時監(jiān)測、基于TCP存活定時器的掉線監(jiān)測技術(shù)，提出了基于心跳包技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)異常檢測方法，降低了檢測反應(yīng)時間，增強了檢測的可靠性，解決了異常漏檢問題。提出了一種基于通信統(tǒng)計量的網(wǎng)絡(luò)傳輸層協(xié)議TCP/UDP自適應(yīng)機制，提高了系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)募皶r性與有效性

3、。發(fā)展了基于斷點續(xù)傳的文件分塊斷點續(xù)傳技術(shù)，解決了復(fù)雜環(huán)境下的機器人抗毀通信問題。
　　最后，發(fā)展了對人工勢場法中斥力場函數(shù)的修正，解決了目標(biāo)點靠近障礙物時不可達問題。提出了一種探邊法，解決了機器人陷入局部最小點后的震蕩問題。在探邊法基礎(chǔ)上提出了二次探邊法，解決了機器人在多個局部最小點之間徘徊問題。提出了巷道模式算法，解決了機器人在簡單巷道中行走時震蕩問題。發(fā)展了領(lǐng)航者算法，實現(xiàn)了多機器人的鏈?zhǔn)骄庩爡f(xié)作。實驗表明本文提出與發(fā)展的技