破拆機器人運動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、山東建筑大學碩士學位論文題目破拆機器人運動控制系統(tǒng)研究山東省科學技術發(fā)展計劃資助項目(No2014GGXl03011)計：學位論文81頁表格12個插圖61幅評閱人：指導教師：學院院長：學位論文完成日期：一一一一一一山東建筑大學碩士學位論文摘要隨著社會的進步和居民生活水平的提高，產(chǎn)生了大量的廢舊建筑物，因此對廢舊建筑物的高效拆除工作變得尤為重要，破拆機器人可以高效的拆除廢舊建筑物，破拆機器人的出現(xiàn)極大地解決了現(xiàn)在出現(xiàn)的問題，本設計屬于省攻

2、關項目，在此基礎上對破拆機器人的運動控制系統(tǒng)進行了研究。論文主要進行了以下這些方面的研究：1、詳細的介紹了破拆機器人國內(nèi)外的發(fā)展趨勢，以及國內(nèi)外破拆機器人存在的問題，提出破拆機器人運動控制系統(tǒng)研究的必要性；2、介紹了破拆機器人的整機結構，由液壓機械臂和移動平臺組成，接下來簡單的介紹了破拆機器人的運動控制，對機械臂的正解與逆解過程進行了運動學分析，建立了機械臂的運動學方程，采用三角函數(shù)迭加方式對機器人的正運動學進行分析，采用代數(shù)法對機器人

3、的逆運動學進行分析，用MATLAB對解進行仿真驗證；3、介紹了破拆機器人液壓系統(tǒng)的基本原理，對液壓油缸、液壓馬達進行選型，介紹了部分傳感器的選型及PLC模擬量處理模塊的選型；4、詳細的介紹了破拆機器人的運動控制系統(tǒng)，運動控制系統(tǒng)的組成，破拆機器人的下位機控制方法及上位機控制畫面，對液壓機械臂進行模糊PID控制以提高其穩(wěn)定性，本文采用實時采集的方法對控制效果進行MATLAB仿真驗證。通過本論文的研究，為以后破拆機器人運動控制系統(tǒng)的研究提供