弧焊機器人混合視覺伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以測量與控制的角度，從視覺系統(tǒng)的構(gòu)成、標定到機器人的視覺測量與控制，系統(tǒng)地闡述了機器人視覺測量與控制的基本原理與關(guān)鍵技術(shù)，并給出了機器人視覺測量與控制的應(yīng)用實例。全文由五章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機與視覺系統(tǒng)標定、視覺測量、視覺控制與應(yīng)用。講述了機器人視覺控制的基本概念，視覺控制的作用，機器人視覺控制的研究內(nèi)容，機器人視覺控制的研究進展和發(fā)展趨勢。攝像機標定是從二維圖像獲取三維信息必不可少的步驟。線性(小孔)模型攝像機標定，目前已成為

2、計算機視覺領(lǐng)域的研究熱點之一。本文改進了求解攝像機內(nèi)參數(shù)及確定攝像機位置的線性約束方法。真實圖像實驗表明本文所給的方法是可行的，具有一定的實用價值。在視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)光參數(shù)標定中改進了激光平面標定方法。大量的模擬和真實圖像實驗結(jié)果表明，所改進的方法具有求解精度高的特點。視覺測量方面講述了測量中的約束條件和立體視覺位置測量中的雙目視覺和結(jié)構(gòu)光視覺測量原理。視覺控制方面論述了本文采用混合視覺控制方法解決問題的現(xiàn)實和理論依據(jù)，分析了混合視覺控制