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文檔簡介
1、AGV為Automated Guided Vehicle的縮寫,意即自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車,是指裝備有電磁、光學(xué)或陀螺儀等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。目前在工業(yè)生產(chǎn)中大多采取固定路徑導(dǎo)引方式,如在AGV的前進(jìn)路徑下方埋設(shè)金屬線,以信息媒介物用作為導(dǎo)引,通過安裝在AGV車體上的接收信號(hào)傳感器得到導(dǎo)引信息。這種方式的主要特點(diǎn)是技術(shù)比較成熟,但是前期安置信息媒介物的工作較為麻煩,而且小車行駛路徑的改
2、動(dòng)相對(duì)較為困難。針對(duì)這一問題,課題結(jié)合與棉紗紡織廠的合作項(xiàng)目,研究設(shè)計(jì)以實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)線為目的的自由路徑導(dǎo)引AGV系統(tǒng)。
課題根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境,設(shè)計(jì)了四輪驅(qū)動(dòng)的車體結(jié)構(gòu)。通過分析比較各種導(dǎo)引技術(shù),提出了以陀螺儀定向、編碼器反饋及磁釘糾正等,多種組合引定位技術(shù)的自由路徑AGV系統(tǒng),以滿足現(xiàn)場需要??刂葡到y(tǒng)以DMC2210 PCI總線方式運(yùn)動(dòng)控制卡為核心,通過控制直流伺服電機(jī)和處理陀螺儀信號(hào),實(shí)現(xiàn)AGV的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向。由數(shù)據(jù)采集卡采集采集避
3、障、手動(dòng)、電源、無線通信等其他模塊信號(hào),給出了硬件電路的實(shí)現(xiàn)方式以及相應(yīng)的控制軟件設(shè)計(jì)。
課題通過對(duì)AGV的結(jié)構(gòu)分析,建立了數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型,給出了航位計(jì)算公式。以電子地圖的生成算法,形成運(yùn)行路線;通過直線行走糾偏算法控制AGV的運(yùn)行,通過陀螺儀信號(hào)反饋的角速率計(jì)算運(yùn)動(dòng)方向角,得到AGV的行駛方向角,從而糾正小車的行駛方向。
課題針對(duì)陀螺儀和編碼器組成的導(dǎo)航系統(tǒng)的積累誤差,采取了二次精確定位方式,即在陀螺儀定向、編碼器反
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