慣性導航系統(tǒng)的濾波算法的研究.pdf

1、由于GPS在城市的高層建筑區(qū)、茂密的林蔭道及立交橋等區(qū)域會受到衛(wèi)星信號遮擋等多種因素的干擾，造成“丟星”現象，使得GPS“失效”而不能連續(xù)定位。慣性導航定位技術是利用已知的初始位置，根據位置和方向的變化，實時確定運動體位置的一種導航定位方法。在慣性導航系統(tǒng)中，陀螺儀、加速度計采集的信號中必然存在外界噪聲，而當所測量的信號是隨機、不確定時，如何采取一種有效的辦法把湮沒于噪聲中有用的信號高質量的提取出來成為關鍵環(huán)節(jié)。
　　小波分析是一

2、種新興的時頻分析方法，它克服了傅里葉分析只能進行時域和頻域的全局變換和短時傅里葉分析的時頻窗大小形狀固定的缺點。小波基于能在時域和頻域上調節(jié)分辨率的特點，在高噪聲環(huán)境下從原始信號數據中去除噪聲和不相關成分?；谝陨蟽?yōu)點，它被廣泛用于有關信號分析和處理的各個領域。
　　本文重點集中在研究出一種有效的導航元件信號的去噪算法，在對信號誤差模型做了詳盡介紹的分析后，引入小波理論。一方面研究了小波基礎理論，一方面通過matlab仿真，得出去