基于雙目視覺的機械臂目標(biāo)定位與抓取.pdf

1、獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)F進(jìn)行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特另JJJJD以標(biāo)注和致謝之處外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得丞洼王些態(tài)堂或其他教育機構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示了謝意。學(xué)位論文作者簽名：王R日強簽字日期：b洱弓月牛Et學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解云洼王些態(tài)堂有關(guān)保留、使用

2、學(xué)位論文的規(guī)定。特授權(quán)云洼王些太堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，并采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學(xué)校向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)說明)學(xué)位論文作者簽名：王a日強導(dǎo)師簽名：’舭簽字目期：k／占年弓月畢日簽字日期：如，占年弓月牛日摘要隨著科技的發(fā)展，機械臂越來越多的應(yīng)用到了工業(yè)生產(chǎn)中。但是傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂只能按照事先規(guī)劃好的軌跡移動，不能

3、夠獲取外界信息，限制了應(yīng)用范圍。為了增強機械臂的靈活性，現(xiàn)在已經(jīng)有研究將機器視覺應(yīng)用在機械臂控制中，但是現(xiàn)階段很多機械臂控制中應(yīng)用的機器視覺是單目的，并且是固定在傳送帶上某一個確定位置，采用這種形式的機器視覺系統(tǒng)對目標(biāo)的定位不夠精確，靈活性差。本文針對機器視覺和機械臂相結(jié)合的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了探討和研究，將雙目視覺系統(tǒng)和機械臂相結(jié)合，實現(xiàn)了機械臂對目標(biāo)的識別、定位和抓取。首先是標(biāo)定，包括對雙目視覺進(jìn)行標(biāo)定，確定相機的參數(shù)，以及對機械臂和相機

4、進(jìn)行手眼標(biāo)定。再次根據(jù)待識別目標(biāo)的特征，進(jìn)行目標(biāo)識別。實驗中將不同顏色的圓環(huán)工件作為待檢測目標(biāo)。通過一系列的圖像處理將圓環(huán)工件提取出來，如顏色識別、橢圓擬合等等。利用顏色識別粗略定位出圓環(huán)工件在圖像中的區(qū)域范圍，將這一區(qū)域范圍作為圖像的感興趣區(qū)域(ROI)，之后在感興趣區(qū)域?qū)D像進(jìn)行處理，提取出輪廓，對提取出的輪廓進(jìn)行橢圓擬合，確定圓環(huán)工件的中心位置。分別對左右圖像進(jìn)行上述處理，得到圓環(huán)工件在左圖像的中心和右圖像上的中心，然后利用三角測