雙目立體視覺圖像匹配與目標定位方法研究.pdf

1、立體視覺測量與人類視覺相類似,通過二維圖像信息來感知空間場景的三維信息。立體視覺系統(tǒng)在現(xiàn)實中的應用越來越廣泛,在精度和速度上達到了較高的要求。本文對雙目立體視覺的圖像匹配與空間場景的目標定位問題進行了深入地研究。
　　首先介紹了立體視覺應用現(xiàn)狀,建立雙目立體視覺的成像模型,完成雙目相機標定實驗。接著著重研究了SIFT算法與SURF算法的關鍵點提取與特征匹配過程。
　　在SIFT算法特征提取階段,提出改進的多尺度方法。將SIF

2、T算法和Harris算法結合起來,使得檢測到的關鍵點既具有角點信息,又對于尺度變化具有不變性。
　　在SURF算法特征提取階段,加入邊緣檢測和形態(tài)學運算。在圖像邊緣的附近區(qū)域進行特征點檢測,提取的特征點數(shù)目變少,克服了不穩(wěn)定特征點的影響,提高了后續(xù)匹配的準確性。
　　在SURF算法特征匹配階段,把描述子的維數(shù)降為40維。由于圖像鄰域內產(chǎn)生的64維描述向量有一些獨特和重復的屬性,對關鍵點的描述子進行統(tǒng)計,選出標準差較大的40維