基于雙目視覺(jué)的機(jī)械臂伺服系統(tǒng)的研究.pdf

1、機(jī)器人相關(guān)技術(shù)經(jīng)過(guò)近些年的飛快發(fā)展,已成為現(xiàn)代化高技術(shù)發(fā)展的重要方向之一,它主要涉及到運(yùn)動(dòng)學(xué)、傳感器技術(shù)、精密機(jī)械、人工智能等多學(xué)科。機(jī)械臂作為機(jī)器人的一種,無(wú)論在仿人機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人還是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,都有著廣泛的應(yīng)用。目前,大多數(shù)機(jī)械臂都無(wú)法自主的獲得外界環(huán)境信息,在一些應(yīng)用領(lǐng)域,比如弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、仿人機(jī)器人以及航天航海等領(lǐng)域的機(jī)器人,則需要機(jī)械臂能夠自主的獲得外界環(huán)境信息,并根據(jù)外界環(huán)境相關(guān)信息的變化做出不同的動(dòng)作。隨

2、著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械臂視覺(jué)伺服控制技術(shù)也隨之快速發(fā)展,從而為解決機(jī)械臂在多變環(huán)境下的自主控制提供了基礎(chǔ)。
　　視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)按攝像頭的數(shù)量可以分為單目視覺(jué)伺服控制和雙目視覺(jué)伺服控制,本論文采用的雙目視覺(jué)技術(shù),通過(guò)雙目視覺(jué)測(cè)得目標(biāo)物體在空間中的位置坐標(biāo),從而控制機(jī)械臂完成對(duì)目標(biāo)物體的抓取。在對(duì)雙目立體視覺(jué)技術(shù)以及機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)建模等相關(guān)理論研究的基礎(chǔ)上,搭建了一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)械臂視覺(jué)伺服控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái),該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要由圖像采集單元、

3、圖像處理計(jì)算機(jī)、機(jī)械臂本體以及機(jī)械臂控制器幾部分組成。雙目立體視覺(jué)部分主要研究了視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定、立體校正、特征提取以及立體匹配等相關(guān)理論,并依據(jù)相關(guān)理論,完成了算法的設(shè)計(jì)。視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定用來(lái)計(jì)算出左右攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)和左右攝像機(jī)的空間幾何關(guān)系;立體校正能夠把實(shí)際的雙目視覺(jué)模型校正到理想的雙目視覺(jué)模型;對(duì)圖像的特征提取,本論文中采用的SURF(Speed-up Robust Features)特征點(diǎn),并完成了基于SURF特征點(diǎn)的立體匹配以