基于均值漂移和模糊控制的主動視覺系統(tǒng).pdf

1、主動視覺跟蹤模擬人類的視覺感知活動，可實現(xiàn)對運動目標的大范圍連續(xù)穩(wěn)定跟蹤，具有一定的靈活性和智能性。在民用、軍事領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用，例如智能監(jiān)控、紅外成像制導(dǎo)等。
　　為提高主動視覺系統(tǒng)中目標跟蹤的魯棒性和轉(zhuǎn)臺隨動的實時性，本文以固高公司的PT轉(zhuǎn)臺作為研究對象，分別設(shè)計目標跟蹤算法、轉(zhuǎn)臺控制算法及控制軟件平臺。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，闡述了本文的研究背景及意義，對主動視覺系統(tǒng)、視覺跟蹤、轉(zhuǎn)臺及轉(zhuǎn)臺控制的國內(nèi)外發(fā)展研究

2、現(xiàn)狀進行了總結(jié)。詳細說明了本文所用主動視覺系統(tǒng)的硬件平臺，介紹了基于Mean Shift方法的視覺跟蹤理論。
　　其次，在視覺目標跟蹤方面，在Mean Shift視覺目標跟蹤算法的框架內(nèi)，分別使用HSV顏色直方圖和LBP直方圖作為目標模板，動態(tài)加權(quán)各自跟蹤結(jié)果，提高了算法的魯棒性；通過加權(quán)目標初始幀模板、快變模板、慢變模板進行模板更新，提高了目標在大范圍運動時目標模板適應(yīng)場景光照強度變化的穩(wěn)定性；通過引入卡爾曼濾波算法，解決了目標

3、在短時遮擋時跟蹤框迅速漂移偏離目標的情況。在光照強度變化及目標短時遮擋實驗場景下，與經(jīng)典Mean Shift算法的對比實驗結(jié)果表明，以上跟蹤算法很好的完成了目標在光照場景強度變化及目標短時遮擋時的跟蹤任務(wù)。
　　再次，在轉(zhuǎn)臺運動控制方面，分析了系統(tǒng)的輸入輸出，介紹了PID控制、模糊控制的基本原理，實現(xiàn)了基于轉(zhuǎn)臺的PD控制，設(shè)計了二維模糊控制器，實現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺的模糊控制?；诒疚闹鲃右曈X系統(tǒng)，在VC++6.0環(huán)境下開發(fā)控制軟件平臺，將視