基于視覺(jué)系統(tǒng)的全自主機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本論文以全自主移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái)，結(jié)合機(jī)器人足球世界杯中型組比賽為課題背景，研究基于視覺(jué)系統(tǒng)的全自主移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。本文對(duì)全自主移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)信息處理的關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行了深入細(xì)致的研究，針對(duì)全景視覺(jué)系統(tǒng)的特點(diǎn)設(shè)計(jì)出視覺(jué)處理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)全景圖象的實(shí)時(shí)處理。我們首先研究了球形鏡面、錐形鏡面、雙曲鏡面等幾種鏡面的成像效果并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明雙曲線鏡面具有單視點(diǎn)、變形小、分辨率高、體積小的特點(diǎn)，能夠很好的滿足比賽的要求，因此選定雙曲線鏡面

2、用于構(gòu)建全景視覺(jué)系統(tǒng)最為合適。其次研究了RGB、CMY、HIS等幾種顏色空間的成像特點(diǎn)以及各自的優(yōu)缺點(diǎn)，由于HIS顏色空間為圖形學(xué)設(shè)計(jì)人員提供了對(duì)亮度和色調(diào)的直接控制并且可以對(duì)照明進(jìn)行規(guī)范化處理可以對(duì)計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法提供更好的支持，所以選用HIS顏色空間對(duì)全景圖像進(jìn)行研究。最后將種子點(diǎn)生長(zhǎng)算法與閾值分割算法相結(jié)合，設(shè)計(jì)出基于區(qū)域的種子點(diǎn)生長(zhǎng)分割算法，在HIS顏色空間對(duì)全景圖象進(jìn)行分割；在原有的基于顏色對(duì)目標(biāo)進(jìn)行方向定位的基礎(chǔ)上能夠準(zhǔn)確的找