面向機(jī)械臂的智能PID控制方法研究.pdf

1、隨著科技的迅速發(fā)展和我國(guó)工業(yè)化水平的不斷提高，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的安裝量逐年增長(zhǎng)。工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人是工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的數(shù)字化裝備，已經(jīng)成為先進(jìn)制造業(yè)的一項(xiàng)支撐技術(shù)?，F(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的安裝數(shù)量已經(jīng)成為評(píng)判一個(gè)國(guó)家工業(yè)化水平的重要標(biāo)準(zhǔn)。隨著我國(guó)人口紅利逐年下降，用工成本不斷上漲，我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)進(jìn)入重要的發(fā)展機(jī)遇期。但是我國(guó)工業(yè)機(jī)器人卻大量依靠進(jìn)口，實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展很有必要。在這個(gè)時(shí)間點(diǎn)研究機(jī)械臂精確控制即具有良好的發(fā)展前景，同時(shí)也具

2、有重要的研究意義。
　　本文以遼陽(yáng)市某熱電廠鍋爐水冷壁焊接機(jī)械臂為背景，結(jié)合國(guó)內(nèi)外機(jī)械臂控制究現(xiàn)狀，針對(duì)機(jī)械臂軌跡精確跟蹤控制問(wèn)題，研究了智能控制與 PID控制相結(jié)合的控制方法。工業(yè)機(jī)器人多以單關(guān)節(jié) PID控制為主，隨著智能控制的不斷發(fā)展和制造業(yè)對(duì)控制精度的要求提高，首先采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定，對(duì)PID控制器進(jìn)行改進(jìn)。由于單關(guān)節(jié)控制割裂了系統(tǒng)的完整性，無(wú)法解決系統(tǒng)的強(qiáng)耦合問(wèn)題，針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，采用 PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)方法對(duì)機(jī)