基于模型跟蹤控制的新型抗飽和設(shè)計及其魯棒分析.pdf

1、眾所周知，在實際控制系統(tǒng)中，執(zhí)行器飽和是一種常見的非線性，屬于硬約束。設(shè)計控制系統(tǒng)時，若不考慮執(zhí)行器飽和，系統(tǒng)性能可能惡化，甚至系統(tǒng)可能會變得不穩(wěn)定。因此，對執(zhí)行器飽和問題進行探討和研究，具有重要的理論和現(xiàn)實意義。
　　一般來說，控制系統(tǒng)的抗飽和設(shè)計有兩種策略:“一步法”和“補償器設(shè)計法”。本文將采用“補償器設(shè)計法”來進行抗飽和設(shè)計。由于實際系統(tǒng)存在模型不確定性，致使抗飽和控制系統(tǒng)的魯棒性和控制品質(zhì)不能得到保證，而模型跟蹤控制(M

2、FC)結(jié)構(gòu)簡單，對于控制對象不確定性及外部擾動有較強的魯棒性能。因此，本文基于該MFC結(jié)構(gòu)進行抗飽和改進，提出了一種新型的PID-MFC抗飽和補償方法，提高了控制系統(tǒng)的抗飽和性能及抗飽和魯棒性。然后，本文將使用積分二次約束(IQC)理論來分析基于PID-MFC結(jié)構(gòu)的抗飽和方法的魯棒性，得到該抗飽和方法魯棒穩(wěn)定的充分條件。
　　最后，本文通過與當前的幾種抗飽和方法進行仿真對比。經(jīng)過對比分析，得出了本文的抗飽和結(jié)構(gòu)具有良好的抗飽和能力