非線性系統(tǒng)的魯棒跟蹤控制.pdf

1、本文通過選取適當(dāng)?shù)腖yapunov函數(shù),利用Backstepping法遞歸設(shè)計恰當(dāng)?shù)目刂破?考慮了一類非線性下三角系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)H∞控制、魯棒控制和一類非線性上三角系統(tǒng)的輸出跟蹤控制問題.我們著重于探討非線性高階系統(tǒng)的控制問題,非線性系統(tǒng)的不確定性來自未知的連續(xù)參數(shù)、時變擾動以及不可預(yù)期的非線性性.
　　 我們首先研究了線性化不可控非線性參數(shù)系統(tǒng)的魯棒H∞干擾衰減問題.利用加冪積分器技術(shù)和參數(shù)隔離技巧,我們設(shè)計了一個動態(tài)的反饋

2、控制率,達到了使非線性系統(tǒng)全局鎮(zhèn)定的目的,推廣了非線性系統(tǒng)模型,得到了更為泛化的鎮(zhèn)定結(jié)果.
　　 其次,討論了非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的自適應(yīng)魯棒控制問題.運用參數(shù)隔離技巧和反饋控制方法,結(jié)合可消除不可控項的切換策略,提出了一種自適應(yīng)控制算法,保證系統(tǒng)狀態(tài)收斂到原點,其余變量有界.
　　 最后,利用齊次系統(tǒng)控制理論,解決了一類非線性上三角系統(tǒng)的實用輸出跟蹤控制問題,提出了一種研究上三角系統(tǒng)跟蹤問題的齊次控制方法.所涉及的系統(tǒng)是高階