多智能體系統(tǒng)聚集控制與對抗編隊(duì)控制算法研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)編隊(duì)控制問題,在近十年來,已經(jīng)獲得了國內(nèi)外的研究學(xué)者的高度關(guān)注。編隊(duì)控制問題,在生物群體行為形成機(jī)理研究、工程實(shí)踐和軍事應(yīng)用等諸多領(lǐng)域中,已經(jīng)形成了一門新興的交叉研究前沿陣地。編隊(duì)控制,允許組成系統(tǒng)的單個智能體,通過基于鄰居交換信息的方式,完成所交付的特定任務(wù)。本課題的工作內(nèi)容可以簡單概括為以下兩個方面:
　　1.首先分析人工勢能場法的基本原理,討論人工勢能場函數(shù)的基本特點(diǎn)和設(shè)計基本要求,然后采用一種基于人工勢能場法的

2、控制算法實(shí)現(xiàn)聚集控制。基于通過構(gòu)造多智能體系統(tǒng)的能量函數(shù),分析聚集控制算法的穩(wěn)定性。最后,通過仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了基于人工勢能場法的聚集控制算法的有效性。
　　2.首先,討論符號圖的基本理論知識。在多智能體系統(tǒng)中同時存在合作與競爭關(guān)系的條件下,設(shè)計一種多智能體對抗編隊(duì)控制算法。然后,分別分析系統(tǒng)的拓?fù)鋱D是無向符號圖和有向符號圖時,對抗編隊(duì)控制算法的穩(wěn)定性。最后,通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了對抗環(huán)境下編隊(duì)控制算法的有效性。
　　在本文的即將