二階多智能體系統(tǒng)的編隊協(xié)調控制方法研究.pdf

1、本文針對二階多智能體系統(tǒng)，對其編隊協(xié)調控制問題進行深入研究。通過研究不同的控制器，使系統(tǒng)分別達到不同的控制效果。對系統(tǒng)中存在的時滯現(xiàn)象進行了重點研究。主要研究工作及成果包括以下幾個方面：
　　第一，本課題的預備知識的介紹及相關系統(tǒng)模型的描述。其中的預備知識是有關圖論的介紹，并運用此圖論知識舉例說明了智能體間的信息交互圖。介紹一階多智能體系統(tǒng)模型和二階多智能體系統(tǒng)模型，為控制器的研究作準備。
　　第二，研究二階多智能體系統(tǒng)模型

2、的控制器。對現(xiàn)有的三種不同的控制器進行深入分析。并對第一種控制器和第二種控制器作定性分析和仿真分析，對第三種控制器進行簡單的定性分析和仿真分析。
　　第三，研究具有不同輸入時延和不同通信時延的二階多智能體系統(tǒng)的編隊協(xié)調控制。每個智能體的信息處理存在輸入時延，多智能體之間信息傳輸存在通信時延，在對二階多智能體系統(tǒng)的第三種控制器的研究基礎之上，提出具有不同輸入時延和不同通信時延的控制器算法，使系統(tǒng)中每個智能體從其初始位置移動到各自預先