立體視覺傳感器現場標定方法及實現.pdf

1、立體視覺技術是測量領域中常用的一種測量技術，通過模擬人類視覺系統(tǒng)獲取信息的方式，利用光學三角測量原理可以計算出空間的三維坐標，達到空間物體幾何尺寸測量和定位的目的。立體視覺標定是實現精密測量的前提，只有經過標定的立體視覺系統(tǒng)才能執(zhí)行測量任務，測量的精度與標定的精度密切相關。因此，實現立體視覺高精度標定是提高三維測量精度的重要保障。
　　本論文主要圍繞立體視覺傳感器系統(tǒng)高精度標定問題，根據實際應用中的需求，設計了立體視覺傳感器整體標

2、定方案并基于C++和OpenCV庫實現了立體視覺測量系統(tǒng)標定。本文首先分析了立體視覺測量的基本原理，并分析了攝像機成像過程中三維空間特征點在各個坐標系中的變換關系，建立了攝像機模型和立體視覺測量系統(tǒng)模型;根據測量精度的需求，確定了基于平面靶標的攝像機標定算法，設計了立體視覺測量系統(tǒng)總體標定方案，同時設計了適合立體視覺系統(tǒng)標定的靶標;根據靶標圖像中特征點的幾何性質，研究了圖像中橢圓特征點的自動識別方法，分割出每個橢圓區(qū)域單獨進行亞像素邊緣