雙目立體視覺分析方法研究.pdf

1、雙目立體視覺是計(jì)算機(jī)視覺研究中最活躍的一個分支，是智能機(jī)器人科學(xué)發(fā)展的重要標(biāo)志。它是由不同位置的兩臺或者一臺攝像機(jī)(CCD)經(jīng)過移動或旋轉(zhuǎn)拍攝同一場景，通過圖像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、特征提取和匹配，進(jìn)而通過計(jì)算空間點(diǎn)在兩幅圖像中的視差，獲得場景的深度信息。其中，特征點(diǎn)的提取和匹配是雙目立體視覺的重點(diǎn)和難點(diǎn)。
　　 本文在閱讀大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，分析了機(jī)器視覺相關(guān)技術(shù)，重點(diǎn)對攝像機(jī)標(biāo)定以及特征點(diǎn)的提取和匹配等雙目立體視覺的方法進(jìn)行了

2、討論。本文把以下部分作為重點(diǎn)研究內(nèi)容：首先，對計(jì)算機(jī)標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了研究，提出了一種介于傳統(tǒng)標(biāo)定和自標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定分離的方法，攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)以透視成像模型為基礎(chǔ)，用物理方法來提??；外參數(shù)標(biāo)定時合理選取參考坐標(biāo)系，通過實(shí)驗(yàn)分析求取兩攝像頭的外參數(shù)模型。該算法簡單易懂、計(jì)算速度快、所需設(shè)備簡單、實(shí)用性好。其次，對比和介紹了角點(diǎn)檢測算法，并在SUSAN角點(diǎn)檢測的基礎(chǔ)上提出了基于圖像平均灰度的閾值選取方法，使閾值的選取不在盲目，保證了在用SU