雙目立體視覺分析方法研究.pdf

1、雙目立體視覺是計算機視覺研究中最活躍的一個分支，是智能機器人科學發(fā)展的重要標志。它是由不同位置的兩臺或者一臺攝像機(CCD)經(jīng)過移動或旋轉(zhuǎn)拍攝同一場景，通過圖像獲取、攝像機標定、特征提取和匹配，進而通過計算空間點在兩幅圖像中的視差，獲得場景的深度信息。其中，特征點的提取和匹配是雙目立體視覺的重點和難點。
　　 本文在閱讀大量相關文獻的基礎上，分析了機器視覺相關技術，重點對攝像機標定以及特征點的提取和匹配等雙目立體視覺的方法進行了

2、討論。本文把以下部分作為重點研究內(nèi)容：首先，對計算機標定技術進行了研究，提出了一種介于傳統(tǒng)標定和自標定的內(nèi)外參數(shù)標定分離的方法，攝像機內(nèi)部參數(shù)以透視成像模型為基礎，用物理方法來提??；外參數(shù)標定時合理選取參考坐標系，通過實驗分析求取兩攝像頭的外參數(shù)模型。該算法簡單易懂、計算速度快、所需設備簡單、實用性好。其次，對比和介紹了角點檢測算法，并在SUSAN角點檢測的基礎上提出了基于圖像平均灰度的閾值選取方法，使閾值的選取不在盲目，保證了在用SU