激光導(dǎo)引AGV車(chē)載控制系統(tǒng)研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)AGV(Automatic Guided Vehicle)是一種自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備,它具有自動(dòng)化程度高、應(yīng)用靈活、安全可靠、無(wú)人操作、施工簡(jiǎn)單及維修方便等諸多優(yōu)點(diǎn),因而廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造業(yè)、煙草行業(yè)、工程機(jī)械行業(yè)、機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)所.同時(shí)AGV也廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)、柔性搬運(yùn)系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中.AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,它對(duì)于提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度和提高生產(chǎn)效率有著重要意義. 在對(duì)AGV的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,建立了

2、AGV的運(yùn)動(dòng)模型.對(duì).AGV的轉(zhuǎn)彎過(guò)程進(jìn)行了深入的分析,推導(dǎo)出了AGV順、逆時(shí)針轉(zhuǎn)彎的判斷準(zhǔn)則,并通過(guò)計(jì)算得到.AGV駛?cè)霃澋赖钠鹗键c(diǎn).利用Matlab進(jìn)行編程,得到了AGV在行駛過(guò)程中方位角和導(dǎo)向角的曲線以及前輪A點(diǎn)和后輪中心D點(diǎn)的軌跡.針對(duì)AGV在行駛過(guò)程中產(chǎn)生的偏差,采用模糊控制器來(lái)對(duì)誤差進(jìn)行校正.根據(jù)AGV的路徑跟蹤控制特點(diǎn),采用兩個(gè)模糊控制器來(lái)控制偏差,控制器1選擇法向位置誤差和方位角誤差為輸入變量,輸出變量為轉(zhuǎn)向角增量;控制

3、器2輸入變量為切向位置誤差,輸出變量為行駛速度.按照模糊控制器的設(shè)計(jì)方法,確定了模糊控制規(guī)則,最后利用Matlab/Simulink建立模糊控制系統(tǒng). AGv車(chē)載控制系統(tǒng)是AGV的核心組成部分,本文在深入研究AGV車(chē)載控制系統(tǒng)原理的基礎(chǔ)上,將車(chē)載控制系統(tǒng)劃分為定位模塊、安全模塊、通訊模塊及動(dòng)作模塊,并對(duì)每個(gè)功能模塊的工作原理進(jìn)行了分析,開(kāi)發(fā)出了基于工控機(jī)和PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的車(chē)載控制系統(tǒng)硬件以及基于C＃.net的車(chē)載控制系統(tǒng)軟件