激光導(dǎo)引AGV車載控制系統(tǒng)研究.pdf

1、自動導(dǎo)引小車AGV(Automatic Guided Vehicle)是一種自動化物料搬運設(shè)備,它具有自動化程度高、應(yīng)用靈活、安全可靠、無人操作、施工簡單及維修方便等諸多優(yōu)點,因而廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、煙草行業(yè)、工程機械行業(yè)、機場等場所.同時AGV也廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)、柔性搬運系統(tǒng)和自動化倉庫中.AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,它對于提高生產(chǎn)自動化程度和提高生產(chǎn)效率有著重要意義. 在對AGV的運動過程進行分析的基礎(chǔ)上,建立了

2、AGV的運動模型.對.AGV的轉(zhuǎn)彎過程進行了深入的分析,推導(dǎo)出了AGV順、逆時針轉(zhuǎn)彎的判斷準則,并通過計算得到.AGV駛?cè)霃澋赖钠鹗键c.利用Matlab進行編程,得到了AGV在行駛過程中方位角和導(dǎo)向角的曲線以及前輪A點和后輪中心D點的軌跡.針對AGV在行駛過程中產(chǎn)生的偏差,采用模糊控制器來對誤差進行校正.根據(jù)AGV的路徑跟蹤控制特點,采用兩個模糊控制器來控制偏差,控制器1選擇法向位置誤差和方位角誤差為輸入變量,輸出變量為轉(zhuǎn)向角增量;控制

3、器2輸入變量為切向位置誤差,輸出變量為行駛速度.按照模糊控制器的設(shè)計方法,確定了模糊控制規(guī)則,最后利用Matlab/Simulink建立模糊控制系統(tǒng). AGv車載控制系統(tǒng)是AGV的核心組成部分,本文在深入研究AGV車載控制系統(tǒng)原理的基礎(chǔ)上,將車載控制系統(tǒng)劃分為定位模塊、安全模塊、通訊模塊及動作模塊,并對每個功能模塊的工作原理進行了分析,開發(fā)出了基于工控機和PMAC運動控制卡的車載控制系統(tǒng)硬件以及基于C＃.net的車載控制系統(tǒng)軟件