自動(dòng)擠奶AGV車(chē)載控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)AGV(Automated Guided Vehicle)是一種自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備，它具有自動(dòng)化程度高、應(yīng)用靈活、安全可靠、無(wú)人操作、施工簡(jiǎn)單及維修方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造業(yè)、煙草行業(yè)、工程機(jī)械行業(yè)、機(jī)場(chǎng)等物資運(yùn)輸場(chǎng)所。AGV同時(shí)也廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)(FMS)、柔性搬運(yùn)系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中。AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，它對(duì)于提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率有著重要意義。
　　自動(dòng)擠奶設(shè)備是由控制器、真空

2、系統(tǒng)、液體儲(chǔ)存系統(tǒng)、奶杯組，多種傳感器組成的設(shè)備，該設(shè)備遵循標(biāo)準(zhǔn)化擠奶流程，可以實(shí)現(xiàn)仿生脈動(dòng)式擠奶，減少細(xì)菌感染，保證乳品的質(zhì)量安全。
　　通過(guò)分析AGV技術(shù)及自動(dòng)擠奶設(shè)備的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，本論文提出了一種將自動(dòng)擠奶系統(tǒng)和AGV相結(jié)合的技術(shù)，并對(duì)AGV系統(tǒng)及自動(dòng)擠奶系統(tǒng)涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析。然后對(duì)自動(dòng)擠奶AGV系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，介紹了AGV小車(chē)的車(chē)體結(jié)構(gòu)分類(lèi)，討論了差動(dòng)運(yùn)動(dòng)的三輪式AGV和四輪式AGV的不同與相似之處，并選

3、定四輪式AGV作為實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)平臺(tái)，并且在AGV小車(chē)平臺(tái)上加入了自動(dòng)擠奶設(shè)備。隨后著重論述了AGV小車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)方式，推導(dǎo)出AGV小車(chē)的狀態(tài)方程。
　　其次對(duì)自動(dòng)擠奶AGV的控制系統(tǒng)涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究分析，包括激光定位、主控制系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，信息采集等內(nèi)容。在硬件方面，選擇以STM32Fl03ZET6為核心的STM32戰(zhàn)艦開(kāi)發(fā)板作為主控制器，并采用多種功能模塊組合成一套完整控制系統(tǒng)以滿(mǎn)足控制要求。在軟件方面，首先介紹了