鑄件清理機(jī)械手夾點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)的研究.pdf

1、鑄件清理是鑄造生產(chǎn)中的一項(xiàng)重要工序。由于鑄件清理一般由人工操作完成，使其具有噪聲大、粉塵多、勞動(dòng)強(qiáng)度大等缺點(diǎn)，因此在“機(jī)器人+”時(shí)代，實(shí)現(xiàn)“機(jī)器人+鑄造”勢(shì)在必行。目前，鑄件在落砂后至清理線的轉(zhuǎn)運(yùn)，小鑄件一般由人工實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)，大鑄件則由人工借助機(jī)械手轉(zhuǎn)運(yùn)，因此鑄件從造型線上到清理線上的轉(zhuǎn)運(yùn)以及各清理工序之間的轉(zhuǎn)運(yùn)是實(shí)現(xiàn)鑄造車間無(wú)人化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一?，F(xiàn)今，機(jī)械手的自動(dòng)化操作已是十分成熟的技術(shù)，但在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程仍需人的參與，其關(guān)鍵問(wèn)題是鑄件的夾持

2、位置不能被機(jī)械手自動(dòng)識(shí)別，因此，研制一種能夠快速精確的識(shí)別出鑄件并把鑄件運(yùn)送到清理位置的自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)具有十分重要的實(shí)際意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文分析了自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)及其發(fā)展?fàn)顩r。論文以圖像處理技術(shù)為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了鑄件清理機(jī)械手夾點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)。自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成，硬件主要包括攝像機(jī)、圖像采集卡、計(jì)算機(jī)及運(yùn)動(dòng)控制卡。攝像機(jī)和圖像采集卡主要完成鑄件圖像的采集以及鑄件圖像信號(hào)向圖像數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換，計(jì)算機(jī)主要

3、作用是要運(yùn)行采用Delphi語(yǔ)言編程的專用視頻采集與處理軟件，運(yùn)動(dòng)控制卡主要完成對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的控制。自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)的軟件主要包括鑄件圖像預(yù)處理及鑄件夾點(diǎn)的提取程序。圖像處理程序的功能有圖像灰度化、圖像對(duì)比度增強(qiáng)、圖像平滑濾波等。鑄件夾點(diǎn)提取程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行邊緣提取以及鑄件夾點(diǎn)的提取。
　　最后介紹了整個(gè)鑄件清理機(jī)械手夾點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)控制軟件的開發(fā)思想以及各個(gè)控制模塊的工作過(guò)程。圖像處理軟件的編程采用的是Delphi編程