大持重點焊機(jī)器人消振方法研究.pdf

1、本課題來源于國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（簡稱863計劃）先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域“新型焊接等工業(yè)機(jī)器人項目”，主要目標(biāo)是對已經(jīng)研制出的165千克點焊機(jī)器人在轎車點焊過程中出現(xiàn)的振動問題開展研究工作，通過分析，找出振動產(chǎn)生的原因，并研究出減小或消除不良振動的方法，以有效提高國產(chǎn)點焊機(jī)器人的打點速度，提高其工作效率。
　　點焊機(jī)器人是目前轎車生產(chǎn)過程中大量采用的兩種主要工業(yè)機(jī)器人之一，主要用于轎車外殼拼焊作業(yè)。沒有點焊機(jī)器人，就沒有現(xiàn)代汽車業(yè)。<

2、br>　　論文首先用激振實驗的方法對大持重點焊機(jī)器人的振動特性進(jìn)行了研究，獲得了十余階模態(tài)陣型及固有頻率，并根據(jù)振型提出了機(jī)器人小臂、機(jī)座的改進(jìn)意見。大臂振型較為復(fù)雜，需要專門研究改進(jìn)。
　　接著對大持重點焊機(jī)器人前三個關(guān)節(jié)的運動伺服性能開展了實驗研究，發(fā)現(xiàn)所研機(jī)器人的加速性能不夠理想，速度伺服性能也存在一定的缺陷，會影響點焊機(jī)器人的打點精度，也容易導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生振動。為此，建議增加主動抑振功能。實驗結(jié)果表明，該機(jī)器人的控制器仍然

3、采用梯形速度曲線。
　　對梯形速度曲線的優(yōu)缺點進(jìn)行了分析，其主要優(yōu)點是便于計算，但是存在一個突出缺點，即在啟、停首末兩點處存在剛性沖擊，很容易導(dǎo)致大持重點焊機(jī)器人產(chǎn)生振動。為了進(jìn)行改進(jìn)，論文推導(dǎo)出了多項式與三角函數(shù)2種改良曲線，沒有剛性沖擊，不會引起機(jī)器人的振動。
　　為了對大臂進(jìn)行改進(jìn)，對目前有關(guān)機(jī)器人振動改進(jìn)的文獻(xiàn)資料進(jìn)行了綜述，歸納出了兩種解決機(jī)器人振動問題的方法，提出了一種基于TOSCA與ADAMS軟件的機(jī)器人桿件結(jié)