基于PLC的立體倉庫堆垛機(jī)電控系統(tǒng)和優(yōu)化研究.pdf

1、在現(xiàn)代化的物流倉儲中，自動化的立體倉庫體現(xiàn)出了巨大優(yōu)勢。堆垛機(jī)在立體倉庫的中充當(dāng)著主要角色，擔(dān)負(fù)著重要任務(wù)，因此工作性能的優(yōu)劣，將直接影響到倉儲系統(tǒng)是否可以正常運(yùn)行。在自動化立體倉儲運(yùn)行時，電控系統(tǒng)是保證堆垛機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)可靠運(yùn)行不可缺少的重要環(huán)節(jié)，能夠使立庫中的堆垛機(jī)自由運(yùn)行并完成存貨、盤庫、取貨等的功能。滿足中小企業(yè)要求的定位好，運(yùn)行穩(wěn)，投資少和收益快的目標(biāo)。本論文還針對堆垛機(jī)工作時，定位的準(zhǔn)確性和運(yùn)行的穩(wěn)定性進(jìn)行了電控系統(tǒng)設(shè)計并進(jìn)行了

2、優(yōu)化研究。
　　首先，本文在確保安全可靠的基礎(chǔ)上，對堆垛機(jī)的各組成部分進(jìn)行分析和機(jī)構(gòu)設(shè)計。并對主要的機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行ANSYS靜力學(xué)仿真，通過仿真的結(jié)果驗(yàn)證該設(shè)計是否滿足性能要求。對堆垛機(jī)電控系統(tǒng)的整體控制進(jìn)行分析，確定了以西門子PLC中的200系列作主控單元，驅(qū)動伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的水平和垂直方向的運(yùn)行，通過變頻器驅(qū)動電機(jī)實(shí)現(xiàn)載貨臺的存取操作。論證了堆垛機(jī)位置控制方案和速度控制方案，確定出電氣控制系統(tǒng)整體配置，繪制出電氣原理圖，編寫

3、制定控制流程，經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試，完成了對堆垛機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)。
　　其次，針對堆垛機(jī)電控系統(tǒng)工作時出現(xiàn)的運(yùn)行不穩(wěn)定問題，將模糊PID控制技術(shù)應(yīng)用到控制系統(tǒng)。并對模糊控制器展開了詳細(xì)設(shè)計分析，采用主控器查詢模糊量控制表方法得到整定后的比例積分微分參數(shù)，對堆垛機(jī)電控系統(tǒng)進(jìn)行模糊控制。應(yīng)用Matlab軟件中的模糊邏輯控制器和Simulink工具箱對堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)的伺服控制設(shè)計動態(tài)仿真，結(jié)果表明，在電控系統(tǒng)中使用模糊PID控制是可行的，使電控系