下肢康復(fù)助行器械的結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真分析.pdf

1、本文針對下肢截癱患者設(shè)計了一種步態(tài)高度仿真的下肢康復(fù)助行器械，可以幫助下肢截癱患者進(jìn)行直立行走，防止肌肉萎縮。
　　通過查閱國內(nèi)外相關(guān)資料文獻(xiàn)，在了解國內(nèi)外下肢康復(fù)器械的關(guān)鍵技術(shù)以及發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，針對現(xiàn)有的下肢康復(fù)器械造價昂貴或者功能有限的現(xiàn)狀，本文提出了一種結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、步態(tài)準(zhǔn)確的民用下肢康復(fù)器械設(shè)計方案。
　　首先，本文對人體下肢的運(yùn)動步態(tài)進(jìn)行了研究，提出了運(yùn)用連桿機(jī)構(gòu)再現(xiàn)髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動規(guī)律的方案。結(jié)合方案

2、，采用了連桿機(jī)構(gòu)尺度綜合的方法進(jìn)行設(shè)計計算，利用MATLAB編程語言建立了平面四桿機(jī)構(gòu)的數(shù)值圖譜庫，并結(jié)合模糊識別提取出了多組可實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動的桿組，經(jīng)進(jìn)一步優(yōu)化確定了機(jī)構(gòu)各桿尺寸。
　　在得出設(shè)計尺寸的基礎(chǔ)上，對腿部機(jī)構(gòu)零件進(jìn)行了總體布局，利用SolidWorks三維建模軟件對各腿部機(jī)構(gòu)零件進(jìn)行建模并完成了整體裝配，并針對設(shè)計的腿部機(jī)構(gòu)提出了兩種助行方案和各自對應(yīng)的控制策略。
　　最后，本文采用虛擬樣機(jī)技術(shù)在ADAMS中針對單