2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩67頁(yè)未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、地面智能移動(dòng)機(jī)器人在交通、軍事、太空探索、工業(yè)等領(lǐng)域有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用,吸引著各國(guó)的科技人員對(duì)其進(jìn)行廣泛而深入的研究。其中,障礙檢測(cè)和路徑規(guī)劃問(wèn)題是地面智能移動(dòng)機(jī)器人的研究熱點(diǎn),對(duì)于推動(dòng)機(jī)器人更好地服務(wù)于各個(gè)領(lǐng)域具有重要意義。
   機(jī)器人常用的傳感器是激光雷達(dá)和攝像機(jī)。激光雷達(dá)是一種廣義上的主動(dòng)視覺(jué)傳感器,具有數(shù)據(jù)量小、精度高等優(yōu)點(diǎn),但是分辨率有限;攝像機(jī)是傳統(tǒng)的被動(dòng)視覺(jué)傳感器,可以提取障礙的顏色、形狀,但是不能直接獲得障礙

2、的距離信息。
   本文研究了激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的聚類(lèi)障礙檢測(cè)和基于圖像分割的障礙檢測(cè),并將激光雷達(dá)和攝像機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合。首先把激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)投影到圖像,并以投影像素為種子進(jìn)行區(qū)域生長(zhǎng),得到了可信的障礙區(qū)域。然后通過(guò)與基于圖像分割得到的可疑障礙區(qū)域進(jìn)行比較,將激光雷達(dá)漏檢的可疑障礙加入到障礙檢測(cè)結(jié)果,從而得到全面可靠的環(huán)境信息,以便進(jìn)行下一步的處理。
   常用的局部路徑規(guī)劃方法如人工勢(shì)場(chǎng)法、應(yīng)激式規(guī)劃,由于其原理的缺陷,存

3、在著局部最小等問(wèn)題。局部路徑規(guī)劃的研究趨勢(shì)是全局與局部相結(jié)合、多種局部路徑規(guī)劃相結(jié)合,以克服單一局部路徑規(guī)劃方法的缺點(diǎn)。本文分析了人工勢(shì)場(chǎng)法等方法,提出了一種基于圓軌跡的路徑規(guī)劃策略。首先,采用GPS和兩點(diǎn)法進(jìn)行全局規(guī)劃;其次,采用滾動(dòng)窗口法及時(shí)更新當(dāng)前窗口信息,尋找局部?jī)?yōu)化子目標(biāo);最后,采用基于圓軌跡的局部路徑規(guī)劃到達(dá)子目標(biāo)。
   采用圓軌跡更加符合地面智能移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn),且軌跡平滑。通過(guò)評(píng)價(jià)基于圓軌跡的路徑規(guī)劃與基

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論