基于雙目視覺的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、本文對基于雙目視覺的機(jī)器人路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究，該課題包含兩大塊內(nèi)容，它們分別為基于雙目視覺的機(jī)器人定位和機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究。
　　首先，本文對機(jī)器人研究領(lǐng)域中的定位技術(shù)和路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究，詳細(xì)介紹了雙目視覺和路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，接著分析了攝像機(jī)成像的針孔模型和畸變模型以及攝像機(jī)的標(biāo)定方法，在此基礎(chǔ)上，詳細(xì)介紹了張氏標(biāo)定法的原理，并且在雙目測試平臺上對攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定。
　　其次，對圖像特征的提取與匹配進(jìn)行了比較詳細(xì)的介

2、紹，包括圖像特征及其提取方法、圖像匹配及其匹配方法，在此基礎(chǔ)上，著重研究了 SURF特征提取方法的原理，并對其做了相應(yīng)的特征提取和匹配實驗，針對匹配過程中產(chǎn)生的誤匹配問題，本文采用了由RANSAC算法和平均斜率方法組合成的“二步法”策略對存在誤匹配的特征點對進(jìn)行了剔除。
　　再次，對雙目視覺的分類、視差測距法、圖像特征點跟蹤方法和機(jī)器人運動參數(shù)估計方法進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，并對雙目視覺定位的方法進(jìn)行了實驗驗證。
　　然后，對人工