基于對偶四元數(shù)的三維運(yùn)動估計(jì)研究.pdf

1、隨著數(shù)字圖像處理與計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的飛速發(fā)展，如何根據(jù)圖像或視頻序列分析、估計(jì)三維場景中物體的運(yùn)動情況日趨重要。雙目視覺由于能較好地解決運(yùn)動估計(jì)中維數(shù)高、非線性、不唯一性等問題，已成為計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
　　本文以雙目視覺三維重建為基礎(chǔ)平臺，提出一種基于對偶四元數(shù)的三維運(yùn)動估計(jì)算法，并通過大量實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步探尋特征匹配算法對運(yùn)動估計(jì)的影響規(guī)律，建立最優(yōu)化模型，從而實(shí)現(xiàn)精度、效率等方面表現(xiàn)更優(yōu)的三維運(yùn)動估計(jì)算法。
　　主要研

2、究內(nèi)容包括：首先，研究基于雙目視覺的三維重建，包括攝像機(jī)標(biāo)定、圖像匹配以及空間點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算；其次，研究三維運(yùn)動估計(jì)中應(yīng)用較為廣泛的基于特征匹配的算法，包括基于特征點(diǎn)/線的奇異值分解法（SVD/LSVD）、正交分解法（OD/LOD）和單位四元數(shù)分解法（UQD/LUQD）；隨后，本文提出將對偶四元數(shù)應(yīng)用于剛體的三維運(yùn)動估計(jì)，充分利用對偶四元數(shù)數(shù)學(xué)表達(dá)式簡潔明了，計(jì)算效率高等優(yōu)點(diǎn)，提升算法的綜合性能；在此基礎(chǔ)之上，挖掘計(jì)算流程中影響性能的主要因