一種平地、爬樓兩用助行裝置的設(shè)計與工程實現(xiàn).pdf

1、目前，老年人士和殘障人士在人口數(shù)量和比例上都有所增長，給社會發(fā)展帶來了顯著的壓力。為了改善上述兩類人群的生活質(zhì)量，增強他們社會生活的參與能力，針對普通電動輪椅無法攀爬樓梯的缺點，給出了一種兼顧平地和爬樓兩用功能的助行裝置。
　　 首先，給出爬樓與平地功能分開實現(xiàn)的助行裝置總體方案，闡述爬樓原理;分析爬樓運動的參數(shù)關(guān)系，確定了爬樓機構(gòu)尺寸參數(shù)并進(jìn)行動力學(xué)可行性分析;設(shè)計了爬樓機構(gòu)機械傳動系統(tǒng)，建立爬樓機構(gòu)的三維模型，最后制造出物理

2、原型機。
　　 其次，對裝置驅(qū)動與控制需求進(jìn)行分析，分別對爬樓電機和平地驅(qū)動電機進(jìn)行選型，并設(shè)計不同的控制和驅(qū)動方案:平地運動采用基于專用無刷直流電機驅(qū)動芯片MC33035的控制方案，爬樓電機采用基于通用電機控制芯片TMS320F28335的控制方案。
　　 采用模塊化方式設(shè)計控制系統(tǒng)硬件電路，分為主控電路、操縱桿電路、爬樓電機驅(qū)動電路和平地電機驅(qū)動電路;編寫底層驅(qū)動程序，設(shè)計各軟件模塊，重點實現(xiàn)爬樓電機的無刷換相控制和