AGV系統(tǒng)的設計與實現.pdf

1、自動導引小車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）集光、電、機、計算機為一體，融合了多種先進控制理論及電子信息等先進技術，具有智能化、柔性化、數字化、網絡化和信息化等眾多特點，可滿足現代化生產對物流系統(tǒng)提出的柔性化，自動化及高效率等要求。在簡單外部環(huán)境下,普通AGV進行物流運輸時，其方便、快捷、安全等諸多特點比其他配送設備具有不可代替的優(yōu)勢。但在復雜的外部環(huán)境下，普通AGV的二自由度平面移動無法滿足各種特殊物流

2、運輸的要求。為了解決AGV應對復雜環(huán)境移動自由度不足的問題，本文研究了基于位置推斷導航方式，并采用基于雙舵輪結構的AGV，可實現其多種運動方式，并解決了其定位、導航的關鍵技術。
　　論文主要完成的工作有：
　　1、通過查閱國內外大量相關文獻，總結出AGV概述、研究背景以及國內外發(fā)展的趨勢，并闡述了本文的研究內容和目標；
　　2、介紹了AGV性能參數和全方位AGV輪型的機械結構及原理，對本文的系統(tǒng)設計進行了總體概括，對A

3、GV系統(tǒng)的軟硬件框架進行了設計；
　　3、根據AGV系統(tǒng)的功能要求，對主控芯片進行合理選型，設計出AGV系統(tǒng)的硬件電路，并對各模塊進行了詳細的分析；
　　4、根據AGV系統(tǒng)正常的工作需求設計了AGV軟件部分，分析了μC/OS-II實時操作系統(tǒng)的特點及工作原理和Modbus協議的觸摸屏串口通訊的程序設計；
　　5、研究了基于相對坐標系AGV在全局坐標系下準確的運動學方程的建模方法，且對比了采用模糊控制算法與采用傳統(tǒng)PID