基于粒子群算法的群體機器人圍捕行為的研究.pdf

1、在群體機器人研究領(lǐng)域中，機器人個體之間的協(xié)調(diào)與控制是群體機器人研究的一個重要的方向，群體機器人的圍捕問題是該問題的一個十分典型的問題。這個問題要求群體機器人組成的追捕團隊相互合作去追捕并包圍另外一組或一個機器人。
　　本文首先介紹了群體智能理論:粒子群算法和蟻群算法，并對粒子群算法的建模進行了詳細的說明，分析群體機器人主要的協(xié)調(diào)技術(shù)和機器人的任務(wù)分配機制，并對機器人的導航技術(shù)和通信技術(shù)進行研究，建立一種基于報表的通信機制，可以實現(xiàn)

2、機器人的快速通信。機器人的圍捕問題是一個綜合性的問題，本文以二維動態(tài)環(huán)境為研究背景，應(yīng)用人工勢場法確定目標機器人的逃跑方向，重點研究了機器人在圍捕過程中的路徑規(guī)劃避碰問題，提出了一種綜合的避碰策略，建立了群體機器人行為選擇機制:在機器人未遇到其他機器人或障礙物時，能使機器人保持正常工作，當機器人遇到障礙物時，則進行狀態(tài)切換，進入避障狀態(tài)，在遇到其他機器人時，通過磋商法和意愿強度的方法來實現(xiàn)機器人之間的避碰問題。把改進的粒子群算法用于路徑