基于粒子群算法的并聯(lián)機(jī)器人位姿誤差建模與補(bǔ)償方法研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人的位姿精度是衡量其工作性能好壞的重要指標(biāo)之一。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，并聯(lián)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，提高位姿精度以適應(yīng)各種高精度場(chǎng)合是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。本文以課題組的Stewart六自由度并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)其位姿誤差進(jìn)行建模;依據(jù)并聯(lián)機(jī)器人的位姿誤差模型，對(duì)其位姿誤差進(jìn)行仿真研究;根據(jù)位姿誤差仿真結(jié)果，提出改進(jìn)粒子群算法，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償。
　　首先，介紹并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)理論，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

2、方法進(jìn)行介紹，對(duì)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)的兩種解法及各自的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析，闡明了選擇反向求解的依據(jù)。對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行奇異性分析，并對(duì)其工作空間進(jìn)行了分析，為科學(xué)選擇并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)參數(shù)奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，通過(guò)閉環(huán)矢量法求解鉸鏈方向矢量，建立并聯(lián)機(jī)器人的位姿誤差模型，并對(duì)影響并聯(lián)機(jī)器人位姿精度的因素進(jìn)行分析。通過(guò)對(duì)初始位姿參數(shù)和機(jī)構(gòu)參數(shù)的仿真研究，總結(jié)出初始位姿參數(shù)和機(jī)構(gòu)參數(shù)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的位姿誤差的影響規(guī)律。對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的奇異性進(jìn)行研究，為并