基于粒子群算法的并聯(lián)機器人位姿誤差建模與補償方法研究.pdf

1、并聯(lián)機器人的位姿精度是衡量其工作性能好壞的重要指標之一。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，并聯(lián)機器人已廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域，提高位姿精度以適應(yīng)各種高精度場合是機器人研究領(lǐng)域的熱點問題。本文以課題組的Stewart六自由度并聯(lián)機器人為研究對象，對其位姿誤差進行建模;依據(jù)并聯(lián)機器人的位姿誤差模型，對其位姿誤差進行仿真研究;根據(jù)位姿誤差仿真結(jié)果，提出改進粒子群算法，對并聯(lián)機器人的位姿誤差進行補償。
　　首先，介紹并聯(lián)機器人的基礎(chǔ)理論，對其運動學(xué)求解

2、方法進行介紹，對正向運動學(xué)的兩種解法及各自的優(yōu)缺點進行了分析，闡明了選擇反向求解的依據(jù)。對并聯(lián)機器人進行奇異性分析，并對其工作空間進行了分析，為科學(xué)選擇并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計參數(shù)奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，通過閉環(huán)矢量法求解鉸鏈方向矢量，建立并聯(lián)機器人的位姿誤差模型，并對影響并聯(lián)機器人位姿精度的因素進行分析。通過對初始位姿參數(shù)和機構(gòu)參數(shù)的仿真研究，總結(jié)出初始位姿參數(shù)和機構(gòu)參數(shù)對并聯(lián)機器人的位姿誤差的影響規(guī)律。對并聯(lián)機器人的奇異性進行研究，為并