基于MEMS多傳感器數(shù)據(jù)融合的慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)的不斷發(fā)展和完善，一方面，導(dǎo)航系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于航空航天、船舶運(yùn)輸、無(wú)人機(jī)、導(dǎo)彈制導(dǎo)、工業(yè)機(jī)器人控制、汽車自動(dòng)/輔助駕駛系統(tǒng)等越來(lái)越多的軍用和民用領(lǐng)域；另一方面，隨著現(xiàn)代電子技術(shù)，尤其是半導(dǎo)體工藝的進(jìn)步，以及人類航天事業(yè)、國(guó)防工業(yè)的飛速發(fā)展，人們對(duì)現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)提出了更高精度、更高實(shí)時(shí)性，更加微型化的要求。
　　作為第三代慣性導(dǎo)航傳感器材料——MEMS（微電機(jī)系統(tǒng)）的出現(xiàn)，以及捷聯(lián)慣性導(dǎo)航理論的發(fā)展和完善，使得導(dǎo)航系統(tǒng)

2、的微型化得以實(shí)現(xiàn)；高性能微控制器，尤其是以ARM公司的帶DSP功能的Cortex M4系列微控制器的出現(xiàn)，為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)的微型化、低功耗和高智能性提供了良好的處理器平臺(tái)基礎(chǔ)。
　　本課題首先研究捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的MEMS傳感器誤差補(bǔ)償機(jī)理和補(bǔ)償方法，提出采用多傳感器數(shù)據(jù)融合的互補(bǔ)濾波和Kalman濾波，提高了導(dǎo)航傳感器的精度；在此基礎(chǔ)上介紹基于四元數(shù)理論的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航姿態(tài)解算，然后對(duì)飛行載體進(jìn)行仿真建模，提出載體飛行軌跡數(shù)據(jù)