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文檔簡介
1、本文首先介紹了履帶式機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)方式，選擇了結(jié)構(gòu)簡潔的兩節(jié)履帶并聯(lián)差動(dòng)轉(zhuǎn)向方式。根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式和對(duì)小車的性能要求選擇了合適的電機(jī)和減速齒輪，構(gòu)建好了一個(gè)制作簡單，可擴(kuò)展性好的小車底盤系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)并制作了機(jī)器人小車的電源，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，光電隔離耦合電路，電流檢測電路，并研制了簡易光電編碼器。 機(jī)器人小車采用了32位ARM微處理器S3C44BOX，硬件資源豐富，是一個(gè)實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)。傳統(tǒng)的單任務(wù)順序執(zhí)行機(jī)制已經(jīng)不能滿足系統(tǒng)
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