船用中型管-管、管-法蘭機(jī)器人焊接系統(tǒng)研究.pdf

1、本文針對(duì)目前船用中型規(guī)格管系結(jié)構(gòu)建造過程中存在的生產(chǎn)效率低、焊接質(zhì)量不穩(wěn)定和工人勞動(dòng)條件惡劣的現(xiàn)狀,在分析研究管系結(jié)構(gòu)裝配和焊接質(zhì)量要求的基礎(chǔ)上,提出了采用機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化焊接的方案。
　　本文根據(jù)船用中型管件的具體情況設(shè)計(jì)了兩個(gè)焊接工作站:直管機(jī)器人工作站和彎管機(jī)器人工作站。針對(duì)直管工作站,提出了鉗式變位機(jī)和滾輪架式變位機(jī)兩種設(shè)計(jì)方案,通過綜合比較最終確定采用滾輪架式變位機(jī),同時(shí)對(duì)法蘭盤點(diǎn)焊工裝、上下料系統(tǒng)、兩機(jī)器人主從控制和從

2、動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。針對(duì)彎管機(jī)器人,對(duì)所用夾具、L型變位機(jī)和可移動(dòng)單軸回轉(zhuǎn)變位機(jī)進(jìn)行了設(shè)計(jì)選型。詳細(xì)介紹了兩機(jī)器人工作站所用焊接電源、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、供氣系統(tǒng)和其他安全裝置。
　　應(yīng)用PRO/E軟件建立了兩機(jī)器人工作站各部分的模型。應(yīng)用KUKA Sim Pro軟件對(duì)兩機(jī)器人工作站的開展了模擬仿真試驗(yàn)研究,對(duì)機(jī)器人行走路徑進(jìn)行了規(guī)劃,進(jìn)行了碰撞檢測(cè)。根據(jù)模擬仿真試驗(yàn)的結(jié)果對(duì)彎管機(jī)器人所用槍架進(jìn)行了改進(jìn)。模擬仿真試驗(yàn)結(jié)果表