大型鋼結(jié)構(gòu)管件弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、現(xiàn)代建筑行業(yè)中，越來(lái)越多地應(yīng)用鋼結(jié)構(gòu)作為主體框架，其中涉及大量大型鋼管的對(duì)接。大型鋼結(jié)構(gòu)弧焊機(jī)器人主要應(yīng)用在這一領(lǐng)域的現(xiàn)場(chǎng)焊接，屬于特種機(jī)器人。本文針對(duì)大型鋼結(jié)構(gòu)管件弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了一套基于工控機(jī)的開(kāi)放式機(jī)器人控制系統(tǒng)，內(nèi)容包括硬件配置和軟件編制。
　　 該焊接機(jī)器人由3臺(tái)同一構(gòu)架上相關(guān)聯(lián)的4自由度機(jī)器人組成。根據(jù)工藝要求，3臺(tái)機(jī)器人同時(shí)現(xiàn)場(chǎng)焊接，完成管件的對(duì)接?？刂葡到y(tǒng)硬件采用基于PC總線的控制體系。運(yùn)動(dòng)控制

2、部分采用PC+DMC1840運(yùn)動(dòng)控制器的方案。
　　 控制軟件在Windows平臺(tái)上以Visual C++作為開(kāi)發(fā)工具，針對(duì)弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)，采用規(guī)范化方法設(shè)計(jì)。首先，提出了軟件設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)化、模塊化和人機(jī)接口標(biāo)準(zhǔn)化，并進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。在MFC提供的框架上實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)化，采用主線程、輔助線程和多媒體定時(shí)器任務(wù)同時(shí)協(xié)調(diào)工作，滿足工業(yè)控制實(shí)時(shí)性要求。模塊化則基于C++類(lèi)的源代碼級(jí)模塊，整個(gè)程序依功能劃分為類(lèi)。在人機(jī)接口上提出了命令交互、程序的