五軸視覺檢測系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代測量技術(shù)的不斷發(fā)展，三維測量設(shè)備在信息化生產(chǎn)和科研中發(fā)揮著越來越重大的作用。為了完善三維檢測設(shè)備的功能，改善設(shè)備測量精度，圍繞建立五軸三維視覺測量系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和該系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了研究，本文獲得如下成果:
　　 1.參與并完成作為實(shí)驗(yàn)研究平臺(tái)的五軸三維視覺檢測系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和搭建。此平臺(tái)擁有半橋式半手臂式的新型機(jī)械結(jié)構(gòu)和線結(jié)構(gòu)光測量傳感器，實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，該系統(tǒng)具有測量精度高，速度快和易于控制等優(yōu)勢。
　　 2.考

2、慮到五軸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和約束條件，依據(jù)Denavit-Hartenberg運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法為此平臺(tái)建立模型（簡稱D-H模型）。
　　 3.基于軸線測量法原理，提出一種利用單目視覺和柔性拼靶的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的方法。此方法解決了原有視覺標(biāo)定方法在提取光心坐標(biāo)過程中遇到的靶標(biāo)面積限制問題，從而得到更大范圍的光心軌跡點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。利用此數(shù)據(jù)得到各運(yùn)動(dòng)軸的在世界坐標(biāo)系的軸線方程，進(jìn)一步得到模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。該方法優(yōu)點(diǎn)為制作靶標(biāo)