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1、分類(lèi)號(hào)密級(jí)UDC編號(hào)碩士學(xué)位論文機(jī)器人靈巧手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及手指控制系統(tǒng)的研制學(xué)位申請(qǐng)人：王凱指導(dǎo)教師：趙書(shū)尚副教授郭冰菁副教授學(xué)科專(zhuān)業(yè)：業(yè)：機(jī)械電子工程學(xué)位類(lèi)別：工學(xué)2011年05月摘要Subject:ThestructuraldesignofrobotdexteroushfingercontrolsystemdevelopmentSpecialty:MechatronicsEngineeringName:WangKaiSupervis:Z
2、haoShushangAssociateProfessGuoBingjingAssociateProfessABSTRACTWiththeprogressofsciencetechnologydevelopmentrobottechnologiesaremememature.Atthesametimebecauseitsapplicationinthefieldisexpedtheactuatsfrobotshavehigherdemp
3、reviousspecialrobotendactuatshavealreadynotsatisfiedbythecomplexchangefulenvironment.Therefeastrongcommonalityhighflexibilityrobothbecomesanurgentneedofsociety.Itisapplicabletoallkindsofcomplicatedenvironmentsuitabletodi
4、fferentobjects.BasedontheprincipleofbiuniquethedepthanalysisofthestructureofhusingmechatronictechnologyrobotdexterousfingerisdesignedwhichisstartingfromthehumanfingeruseofSolidwkssoftware.Thedexterousfingerdesignincludes
5、thedesignimplementationofmechanicalstructuretransmissiondrivesystempneumaticcircuitcontrolsystem.Italsoincludessenssystemhardwaredesignfingerkinematicsdynamicsanalysis.Themovementtrajectyshotfingertipsisdrawbyprogramming
6、inMATLABmodelingfdynamicanalysisisimplementedbySimulink.Sothejointpositionvelocityaccelerationcurvesofthefingersaredrawnout.Basedonthedesignverificationofsinglefingertheoverallstructureofdexterousrobothisfurtherimplement
7、ed.UsingAltiumDesigner6.9circuitdesignsoftwarethemaincontrolcircuitsensamplifiercircuitPWMdrivercircuitarecompletedtheweldingdebuggingofeachmoduleareimplemented.Indertoachieveasinglefingerjointcontrolafteringtheappropria
8、tecontrolstrategycontrolprogramsarewrittenintheDSPCCS3.3developmentenvironment.Themechanicalpartsofthefingerstransmissiondrivesubsystemthepneumaticsystemhardwaresoftwaredebuggingarerealized.Bytheentiresinglefingercontrol
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