氣動爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、爬壁機(jī)器人是一種利用各種現(xiàn)代科技，能夠在壁面上進(jìn)行各種工作的特種機(jī)器人，能夠應(yīng)用于高樓外壁清洗、漁船內(nèi)外壁檢查、航天檢查、建筑業(yè)中的噴涂巨型墻面、安裝瓷磚等工作中，具有廣泛實(shí)用價(jià)值。 在查閱大量國內(nèi)外資料基礎(chǔ)之上，本文首先就吸附功能和驅(qū)動方式對爬壁機(jī)器人進(jìn)行了分類，分析了各種機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)，同時(shí)介紹了國內(nèi)外各種真空吸附爬壁機(jī)器人，并提出了一種全新的氣動爬壁機(jī)器人，該機(jī)器人在驅(qū)動方式，采用氣動柔性驅(qū)動器來驅(qū)動這就使得機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上

2、更簡單、驅(qū)動模式更新穎、運(yùn)動方式直觀。 其次對本實(shí)驗(yàn)室研制的氣動爬壁機(jī)器人的整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了介紹，著重介紹了氣動爬壁機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)，同時(shí)對機(jī)器人的安全性能進(jìn)行了分析。 然后對氣動柔性驅(qū)動器的靜態(tài)模型和基本特性進(jìn)行了深入的研究。分析了氣動柔性驅(qū)動器平均半徑和橡膠管壁厚的變化情況及其對氣動柔性驅(qū)動器特性的影響，根據(jù)建立的靜態(tài)模型，分析了氣動柔性驅(qū)動器的恒輸出力特性、恒壓特性和恒長特性。 在氣動柔性驅(qū)動器的