基于綜合智能的迭代學(xué)習(xí)控制算法研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制理論是智能控制理論的一個(gè)重要分支，是在上個(gè)世紀(jì)70年代末，80年代初興起的一門新興學(xué)科。迭代學(xué)習(xí)控制算法適用于具有重復(fù)運(yùn)行特性的對(duì)象，例如，工業(yè)機(jī)器人等。迭代學(xué)習(xí)控制算法在解決非線性等常規(guī)控制難以解決的困難問(wèn)題，有著獨(dú)特的能力。此外，迭代學(xué)習(xí)控制算法非常簡(jiǎn)單，能以簡(jiǎn)單的迭代解決復(fù)雜的問(wèn)題。
　　迭代學(xué)習(xí)控制研究的主要內(nèi)容包括迭代學(xué)習(xí)律、學(xué)習(xí)控制的結(jié)構(gòu)、不同學(xué)習(xí)律下的收斂性及魯棒性問(wèn)題、初始值問(wèn)題、學(xué)習(xí)速度的改善等。迭代

2、學(xué)習(xí)控制作為一門新興學(xué)科，雖然取得了很多成果，但在很多方面都還需要進(jìn)一步的研究和完善。
　　在本文中，首先介紹迭代學(xué)習(xí)控制的起源及發(fā)展?fàn)顩r，比較詳細(xì)的介紹了迭代學(xué)習(xí)控制研究的主要內(nèi)容，同時(shí)還介紹了其他智能控制算法的發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀。在文章的第三章中，以P型、D型及PID型迭代學(xué)習(xí)控制律為例，給出了其收斂性條件，并針對(duì)P型和D型兩種常用的基本迭代學(xué)習(xí)律進(jìn)行了對(duì)比性的仿真研究，分析了兩種基本學(xué)習(xí)律各自的優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)，同時(shí)還討論了各學(xué)習(xí)律的