飛行吸附機器人的自主控制技術(shù)研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩59頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、目前,世界發(fā)達國家投入了大量經(jīng)費研究地面移動機器人如Bigdog、Packbot等,以及空中飛行機器人,這些機器人各有優(yōu)勢,但都有其局限性,因此開展具有飛行、吸附能力的機器人研究具有重大的科學(xué)意義和理論價值。
  受蝙蝠類動物的啟發(fā),本文提出了一種飛行吸附機器入,該機器人擁有飛行的能力,所以它可以遠距離快速移動;同時它也具備吸附能力,因此它可以低功耗棲息在目標物體的表面。本文提出的機器入主要由微型四旋翼結(jié)構(gòu)和小型吸附裝置組成。因為

2、本文設(shè)計的吸附裝置重量輕,效率高,因此開發(fā)的機器人不僅能夠長距離飛行、越障,也可以以較低功耗棲息在壁面,而這些非常適用于工業(yè)以及軍事上執(zhí)行相關(guān)危險任務(wù),如高層建筑的偵察等。
  為了進一步深化研究圍繞該機器人的科學(xué)問題,在系統(tǒng)設(shè)計時對多個方面進行了討論,主要包括飛行機制、吸附機制、系統(tǒng)集成和控制系統(tǒng)設(shè)計等,并詳細介紹了離心泵吸附裝置和真空泵吸附裝置的開發(fā),同時對比較前沿的靜電吸附進行了研究。為了進一步降低功耗,本文同時進行了結(jié)構(gòu)優(yōu)

3、化和吸附優(yōu)化。在此基礎(chǔ)上,本文開發(fā)了幾種飛行吸附機器人原型,并實際驗證了設(shè)計思路的正確性。
  在飛行、吸附兩種模態(tài)轉(zhuǎn)換瞬態(tài)過程中,由于外力的約束導(dǎo)致正常飛行控制規(guī)律不再適用,且很容易損壞機器人。本文旨在提出一種柔性力控制方法,使得飛行吸附機器人可以平滑與壁面接觸。因此本文首先建立了該機器人的動力學(xué)模型,并設(shè)計了阻抗控制方法,用以調(diào)整機器人與壁面環(huán)境的接觸力。該機器人執(zhí)行相關(guān)任務(wù)可以按順序分為幾個階段。首先,通過位置控制使機器人逐

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論