窯磚卸垛機器人視覺識別技術研究與軟件開發(fā).pdf

1、本論文依托于四川省青年創(chuàng)新基金課題《視頻圖像中的目標檢測與識別技術研究》以及四川資陽精工磚機廠與筆者所在的實驗室合作開發(fā)的窯磚卸垛機器人項目立題,主要研究窯磚卸垛機器人視覺識別技術并開發(fā)相關軟件。
　　 本文以窯車上燒結后的磚堆以及機器人手爪為視覺場景目標對象,采用基于位置的視覺伺服技術,研究開發(fā)了工業(yè)型機器視覺相機和圖形處理算法及軟件,構成了能實時快速反應的窯磚卸垛機器人視覺識別系統(tǒng)。
　　 為了在工程應用中通過視覺識

2、別與測算磚堆的位置數(shù)據(jù),論文研究開發(fā)了線結構光輔助機器視覺系統(tǒng),在窯磚卸垛機器人本體正上方安裝線性激光器,通過對磚堆視覺圖像中標記的線結構光光條位置信息的處理,實現(xiàn)了精確計算磚堆的物理位置與堆放結構的變化。為了準確識別手爪與磚堆之間的實時位置關系,將手爪進行色標標記,通過一個固定在水平方向上的相機實時采集手爪運動信息,利用kalman濾波器對手爪色標進行跟蹤預測,并將手爪當前位置信息反饋到控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)反饋信息控制、調節(jié)手爪與磚