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文檔簡介
1、隨著機器人技術(shù)向智能化、開放式、柔性化方向發(fā)展,機器人已變?yōu)榱藫碛写罅肯冗M傳感器和執(zhí)行器的復(fù)雜智能計算體。面對著這個日益復(fù)雜多變的控制對象,機器人控制軟件的開發(fā)已跟不上其發(fā)展速度。本文以機器人控制軟件開發(fā)為研究背景,提出了面向構(gòu)件的機器人控制軟件開發(fā)方法。然后以該方法為指導,設(shè)計了面向構(gòu)件的機器人控制軟件開發(fā)平臺,并完成了該平臺的初步開發(fā)。最后利用該平臺完成了多個機器人的控制軟件開發(fā)。開發(fā)平臺的應(yīng)用情況證明面向構(gòu)件的軟件開發(fā)方法縮短了機
2、器人控制軟件的開發(fā)時間,可以有效地降低開發(fā)成本。對于機器人行業(yè)的未來發(fā)展,具有一定的前瞻性和可應(yīng)用性。
首先,本文介紹了機器人技術(shù)的發(fā)展情況,論述了當前機器人控制軟件開發(fā)所面臨的問題。對當前國內(nèi)外機器人控制軟件開發(fā)方法的研究情況進行了總結(jié)和分析,并探討了機器人控制軟件開發(fā)的未來發(fā)展方向。
其次,對機器人的硬件系統(tǒng)進行了分析,總結(jié)了其特點和發(fā)展趨勢。研究了機器人軟件開發(fā)方法的優(yōu)缺點,并在此基礎(chǔ)上結(jié)合對硬件的分析
3、結(jié)果,提出了面向構(gòu)件的機器人控制軟件開發(fā)方法。并以該方法設(shè)計了面向構(gòu)件的機器人控制軟件開發(fā)平臺的分層結(jié)構(gòu),給出了開發(fā)平臺的各組成部分,并提供了利用它們搭建面向不同應(yīng)用的機器人控制軟件的過程。
然后,對主流構(gòu)件模型進行了分析,針對它們的優(yōu)缺點,選擇使用CORBA構(gòu)件模型開發(fā)整個機器人控制軟件開發(fā)平臺。給出了整個平臺的開發(fā)過程,首先需要利用IDL描述各構(gòu)件的接口,完成對機器人底層功能的抽象。然后利用命名服務(wù)和通知服務(wù)實現(xiàn)構(gòu)件間
4、的數(shù)據(jù)通信。對于通信質(zhì)量要求較高的視頻傳輸,則采用TAO的AV流服務(wù)套件開發(fā)。由于行為控制在機器人控制中比較重要,所以分析了其工作原理,并給出了其實現(xiàn)過程。對于服務(wù)管理器和構(gòu)件庫,給出了它們的實現(xiàn)過程,并對其進行了分析。
最后,利用該機器人控制軟件開發(fā)平臺完成了三種異構(gòu)機器人--智能移動服務(wù)機器人實驗開發(fā)平臺、不越障輸電線除冰機器人、可越障輸電線除冰機器人的軟件開發(fā)。針對智能移動服務(wù)機器人實驗開發(fā)平臺的硬件特性,給出了利用
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