中空電液伺服馬達低速特性的研究.pdf

1、高精度中空式電液伺服馬達作為液壓仿真轉(zhuǎn)臺內(nèi)框的驅(qū)動元件，其性能的優(yōu)劣直接影響了轉(zhuǎn)臺的性能和仿真精度。低速性能是中空電液伺服馬達的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)之一。良好的低速性能不僅能簡化整個系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，也為系統(tǒng)實現(xiàn)寬調(diào)速創(chuàng)造了條件。因此，對中空電液伺服馬達的低速性能進行深入的研究，對于提升高精度仿真轉(zhuǎn)臺的性能具有重要意義。
　　本文在查閱國內(nèi)外資料的基礎(chǔ)上，綜述了中空電液伺服馬達的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，概述其關(guān)鍵技術(shù)及其系統(tǒng)低速理論研究進展，確定了

2、本文的研究方向。
　　首先，本文通過推導(dǎo)中空電液伺服馬達動力學(xué)方程，建立了馬達的數(shù)學(xué)模型。通過對不同摩擦模型的對比分析，選用工程上常用的Stribeck摩擦模型作為分析和仿真的依據(jù)，并在此基礎(chǔ)上對系統(tǒng)性能進行了分析。
　　其次，針對中空電液伺服馬達的爬行現(xiàn)象，對其爬行機理做詳細(xì)的探討，在此基礎(chǔ)上進行深入的理論分析，討論了影響馬達爬行的若干因素。
　　在控制策略上，針對馬達的爬行問題，采用了傳統(tǒng)的PID控制策略，由于馬達