中空電液伺服馬達(dá)低速特性的研究.pdf

1、高精度中空式電液伺服馬達(dá)作為液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)框的驅(qū)動(dòng)元件，其性能的優(yōu)劣直接影響了轉(zhuǎn)臺(tái)的性能和仿真精度。低速性能是中空電液伺服馬達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)之一。良好的低速性能不僅能簡(jiǎn)化整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，也為系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)寬調(diào)速創(chuàng)造了條件。因此，對(duì)中空電液伺服馬達(dá)的低速性能進(jìn)行深入的研究，對(duì)于提升高精度仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的性能具有重要意義。
　　本文在查閱國(guó)內(nèi)外資料的基礎(chǔ)上，綜述了中空電液伺服馬達(dá)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，概述其關(guān)鍵技術(shù)及其系統(tǒng)低速理論研究進(jìn)展，確定了

2、本文的研究方向。
　　首先，本文通過(guò)推導(dǎo)中空電液伺服馬達(dá)動(dòng)力學(xué)方程，建立了馬達(dá)的數(shù)學(xué)模型。通過(guò)對(duì)不同摩擦模型的對(duì)比分析，選用工程上常用的Stribeck摩擦模型作為分析和仿真的依據(jù)，并在此基礎(chǔ)上對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行了分析。
　　其次，針對(duì)中空電液伺服馬達(dá)的爬行現(xiàn)象，對(duì)其爬行機(jī)理做詳細(xì)的探討，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行深入的理論分析，討論了影響馬達(dá)爬行的若干因素。
　　在控制策略上，針對(duì)馬達(dá)的爬行問(wèn)題，采用了傳統(tǒng)的PID控制策略，由于馬達(dá)