三自由度混合驅(qū)動機構(gòu)構(gòu)型綜合與應用研究.pdf

1、混合驅(qū)動機構(gòu)作為可控機構(gòu)的一種,不僅具有其運動的可控可調(diào)性,還具有適應重載低能耗的優(yōu)勢。然而混合驅(qū)動機構(gòu)的構(gòu)型綜合研究還比較缺乏,其應用研究以二自由度平面機構(gòu)為主。因此研究三自由度混合驅(qū)動機構(gòu)的構(gòu)型綜合對擴大其在現(xiàn)代機械裝備系統(tǒng)中的應用,有著十分重要的意義。
　　本文以三自由度混合驅(qū)動機構(gòu)為研究對象,進行機構(gòu)構(gòu)型綜合,并對得到的新運動鏈進行應用創(chuàng)新。本文的主要內(nèi)容概括如下:
　　1.基于傳統(tǒng)的平面機構(gòu)綜合方法,以三自由度閉環(huán)

2、運動鏈為研究對象,進行了構(gòu)型綜合分析,提出了面向平面閉環(huán)運動鏈的運動副平衡方法,有效避免了構(gòu)型綜合中的環(huán)路交叉的情況,且能直觀反映運動鏈的組合形式和構(gòu)件類配方案,此方法可以應用到一般平面三自由度運動鏈的分析中。
　　2.在機構(gòu)構(gòu)型綜合的基礎(chǔ)上,對混合驅(qū)動鏈的識別進行了判斷方法的討論,提出了一般條件下混合驅(qū)動鏈的存在條件。并且針對混合驅(qū)動在實際應用中的優(yōu)勢,進行了多移動副混合驅(qū)動機構(gòu)的運動副轉(zhuǎn)化演變。提出了三自由度混合驅(qū)動機構(gòu)的電機

3、規(guī)律匹配問題的解法,并用此法解出了對應曲線的解,符合設(shè)定目標的要求。
　　3.繪制了三自由度運動鏈圖譜,進行了構(gòu)型應用的創(chuàng)新研究,并設(shè)計出了3-3P9R型工程破拆機構(gòu),對其設(shè)計的機構(gòu)進行了奇異位形角的確定,計算了其輸入點的角速度和角加速度曲線,從曲線中分析出0到3秒內(nèi)曲線變化平緩,其性能可以滿足目標要求。同時還列舉了其它可用的運動鏈圖譜,并對其進行了機構(gòu)的應用設(shè)計和工作原理的分析。
　　4.運用adams軟件對構(gòu)型的應用實例