依據(jù)性能指標的伺服系統(tǒng)魯棒控制器設(shè)計.pdf

1、現(xiàn)代生產(chǎn)技術(shù)的提高日益要求伺服控制系統(tǒng)具有高速度、高精度、高效率和高可靠性的四位一體控制能力。而傳統(tǒng)控制算法的控制效果很大程度上受到控制器參數(shù)配置的影響,對于受到擾動而處于不確定狀態(tài)的伺服系統(tǒng),其控制效果也并不理想。設(shè)計跟蹤快速精確、適用性強、結(jié)構(gòu)簡單的控制器是伺服控制系統(tǒng)研究的重要方向。
　　首先,常用兩慣量伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型可以簡化為四階閉環(huán)系統(tǒng)。這類四階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)與閉環(huán)性能指標有近似的對應關(guān)系,這樣可以依據(jù)常規(guī)伺服系

2、統(tǒng)的性能指標要求得到預期的開環(huán)傳遞函數(shù),進而設(shè)計出滿足指標要求的控制器,而不需要復雜的參數(shù)整定過程。半實物仿真平臺的仿真和實驗驗證了算法的有效性。
　　然而,實際應用的伺服系統(tǒng)往往含有許多不確定性,一般可用乘性擾動的形式表示。根據(jù)穩(wěn)定魯棒性和性能魯棒性的雙重判據(jù),可將開環(huán)波特圖劃分為滿足魯棒性的可行域及不滿足魯棒性的禁區(qū)。在可行域內(nèi)選擇滿足性能指標的預期開環(huán)頻率響應曲線,就可以保證系統(tǒng)在標稱狀態(tài)下滿足給定性能指標,在干擾不確定狀態(tài)