仿生偏振光-GPS-地磁組合導(dǎo)航方法設(shè)計及實現(xiàn).pdf

1、大氣自然偏振特性蘊含羅盤方位信息，利用自然偏振特性的仿生偏振光導(dǎo)航是一種新型自主導(dǎo)航方法，是弱/無衛(wèi)星環(huán)境下導(dǎo)航研究的一個重要嘗試。因此，仿生偏振光導(dǎo)航及由其構(gòu)成的組合導(dǎo)航技術(shù)研究，具有重要的研究意義和應(yīng)用價值。
　　 本文的主要內(nèi)容如下：
　　 (1)在仿生偏振光導(dǎo)航研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計了仿生偏振光/GPS/地磁組合導(dǎo)航方法。該方法基于聯(lián)合卡爾曼濾波器，根據(jù)仿生偏振光、GPS、地磁導(dǎo)航的特性分別設(shè)計局部濾波器，并以全局濾

2、波器進(jìn)行數(shù)據(jù)最優(yōu)融合，最終獲取連續(xù)、可靠的導(dǎo)航信息。
　　 (2)根據(jù)仿生偏振光/GPS/地磁組合導(dǎo)航方法的研究，設(shè)計了一套仿生偏振光/GPS/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)方案。該系統(tǒng)采用現(xiàn)有的PC技術(shù)、無線通信技術(shù)、嵌入式技術(shù)和傳感器技術(shù)，能夠獲取大氣偏振、GPS、地磁和里程信息，接受遠(yuǎn)程控制并進(jìn)行準(zhǔn)確的運動，為仿生偏振光/GPS/地磁組合導(dǎo)航方法的研究提供了驗證的實驗平臺。
　　 (3)在研制仿生偏振光/GPS/地磁組合導(dǎo)航實驗