基于偏振光輔助定向的車輛自主式導(dǎo)航方法研究.pdf

1、針對(duì)有源導(dǎo)航電波受干擾失效的特殊戰(zhàn)爭(zhēng)環(huán)境下陸地作戰(zhàn)車輛無源自主導(dǎo)航問題，自主式導(dǎo)航定位技術(shù)是保證載體在特殊環(huán)境下能夠進(jìn)行可靠的自主、無源、高精度導(dǎo)航和定位的關(guān)鍵。本文針對(duì)該技術(shù)問題參考國(guó)內(nèi)外研究成果和經(jīng)驗(yàn)，采用車載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)作為基本導(dǎo)航傳感器，借助于其他外部信息補(bǔ)償修正技術(shù)，應(yīng)用多源信息融合處理方法來提高改善自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)的性能，展開了以下一系列研究工作。
　　首先，對(duì)大氣偏振光特性及其相關(guān)的仿生偏振光導(dǎo)航技術(shù)、車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

2、和非完整約束條件等技術(shù)進(jìn)行了分析研究?？紤]對(duì)載體航向測(cè)量和控制至關(guān)重要的陸地車輛自主無源導(dǎo)航應(yīng)用需求，利用大氣偏振模式所蘊(yùn)含的方位特性，結(jié)合運(yùn)動(dòng)車輛的導(dǎo)航傳感器配置準(zhǔn)則，構(gòu)建了車輛仿生偏振光導(dǎo)航定向方法?？紤]低成本精度高、集成度好、抗干擾能力強(qiáng)的車載導(dǎo)航技術(shù)研制需求，研究構(gòu)建了一種采用車載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)作為基本導(dǎo)航傳感器，不增加額外絕對(duì)傳感器，僅應(yīng)用車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和非完整約束條件共同來輔助慣導(dǎo)系統(tǒng)的有效方案。對(duì)研究的方法和方案分別進(jìn)行了系

3、統(tǒng)性能仿真測(cè)試驗(yàn)證，并給出了詳細(xì)的結(jié)果數(shù)據(jù)分析。
　　其次，為了提高目前車載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型輔助算法的導(dǎo)航定位精度，并保證系統(tǒng)的無源性和抗干擾自主導(dǎo)航的能力，基于研究構(gòu)建的車輛偏振光導(dǎo)航測(cè)角定向方法，利用其輸出得到車輛的航向信息，結(jié)合車輛自身的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型提供的虛擬位置與速度觀測(cè)量，與車載捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所獲得的導(dǎo)航信息一起，通過設(shè)計(jì)多源信息融合算法，對(duì)其進(jìn)行有效合理的配置，利用數(shù)學(xué)方法對(duì)其系統(tǒng)方程進(jìn)行建模。