獨輪懸掛式隧道巡檢機器人能量補給與增穩(wěn)控制研究.pdf

1、本文主要研究獨輪懸掛式隧道巡檢機器人的防擺增穩(wěn)控制及能量補給問題。電纜隧道巡檢機器人運行過程中必須實時在線監(jiān)測隧道內部情況，但由于運行方式及隧道環(huán)境、路線等限制，隧道機器人在巡檢過程中存在運動穩(wěn)定性保持和電能定期補給等問題。運動的不穩(wěn)定會影響到視頻設備圖像采集，造成失焦、運動模糊或噪聲等不良效果，而且還可能影響到機身設備的壽命。而隧道環(huán)境下機器人的電能補給方式、間隔等處理不當則會使機器人巡檢任務無法持續(xù)不間斷地進行下去。
　　對于

2、機器人防擺增穩(wěn)控制問題，論文通過對獨輪懸掛式運動系統(tǒng)進行建模，確定了導致機器人在巡檢過程中造成機身不穩(wěn)定的因素，并在此基礎上通過傳統(tǒng)PID控制器分析研究了該系統(tǒng)的擺動規(guī)律。最后通過設計模糊防擺增穩(wěn)控制器，研究了一種能更有效地抑制機器人在巡檢過程中擺動的方法。
　　論文利用MATLAB中的Simulink對所設計的防擺增穩(wěn)控制器進行了仿真實驗與分析。仿真分析實驗結果表明，本文所設計的模糊防擺增穩(wěn)控制系統(tǒng)具有良好的控制效果，能有效地抑