基于模糊調節(jié)PID控制的新型機器人懸掛系統(tǒng)的研究分析.pdf

1、伴隨著當今世界科學技術水平的爆炸發(fā)展，機器人技術也迎來了突飛猛進的革新，使得機器人逐漸深入到人們生活的各個方面，如工業(yè)上的生產(chǎn)、制造、加工等。
　　隨著工業(yè)自動化發(fā)展，工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)也成為了一個重要的環(huán)節(jié)。工業(yè)控制中最常用的控制方法是PID控制。由于復雜的工業(yè)控制系統(tǒng)中存在著大時滯、非線性、無精確的數(shù)學模型等問題，因此常規(guī)的PID控制就很難達到理想的控制效果。最近幾年，智能控制的不斷發(fā)展，以及模糊控制理論和技術的成熟發(fā)展，促

2、使了模糊控制與PID控制的結合，從而彌補了常規(guī)PID控制的不足，同時也改善了模糊控制的缺陷。
　　本文針對針織生產(chǎn)服裝的檢驗提出了一種新型機器人懸掛系統(tǒng)。該三自由度的新型機器人懸掛系統(tǒng)包括三個小組鏈接，使得其能夠2D平面上自由移動。本文主要是對該機器人懸掛系統(tǒng)的控制進行了分析實驗仿真，由于整個系統(tǒng)的復雜性，所以要想對其運動進行良好的控制，就需要對整個系統(tǒng)進行詳細的解析。為了徹底了解機器人懸掛系統(tǒng)的結構和運動，以便控制系統(tǒng)仿真及實驗