變電站巡檢機(jī)器人自主充電裝置及對接控制研究.pdf

1、智能移動巡檢機(jī)器人是實現(xiàn)變電站自動化巡檢的一種重要方式，是在無人值守或少人值守變電站中，自主完成室外高壓設(shè)備的巡檢。自主性是機(jī)器人開展巡檢工作的重要前提，自主充電技術(shù)是解決機(jī)器人自主性的關(guān)鍵。論文針對變電站巡檢機(jī)器人自主充電問題展開深入研究，設(shè)計并實現(xiàn)了自主充電系統(tǒng)，包括充電硬件系統(tǒng)和機(jī)器人與充電塢的對接技術(shù)。主要研究內(nèi)容包括：
　　1，結(jié)合變電站環(huán)境的實際特性，根據(jù)巡檢機(jī)器人自身軟硬件條件及工作需求，設(shè)計了機(jī)器人自主充電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

2、，并對該系統(tǒng)的性能需求進(jìn)行了詳細(xì)分析。
　　2，詳細(xì)介紹了自主充電系統(tǒng)的構(gòu)成部分，包括機(jī)器人端的充電插針與固定于充電鎢的充電裝置。另外，還設(shè)計了充電保護(hù)裝置，可確保機(jī)器人與充電裝置接觸不良或短路等情況下，電路自動斷開連接，保護(hù)機(jī)器人電池與電源的安全。
　　3，研究了巡檢機(jī)器人與充電裝置的自動對接策略。設(shè)計了充電塢定位信標(biāo)和充電裝置對接信標(biāo)，采用基于色塊定位的方法實現(xiàn)機(jī)器人從遠(yuǎn)距離接近充電裝置，再利用激光測距法及三角形板作為信