基于CAN總線的自動導向車控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自動導引車(Automated Guided Vehicle,AGV)是現(xiàn)代自動化裝配線的重要組成部分。隨著柔性化生產(chǎn)在工業(yè)領域中越來越得到重視,AGV控制器的研究、開發(fā)也越來越受到國內(nèi)外學者的廣泛關注。
　　 本文對基于CAN總線技術的AGV控制器進行研究,整個AGV控制系統(tǒng)采用分散控制方式,通過CAN通信協(xié)議將各個控制模塊聯(lián)系在一起。論文首先研究了CAN總線技術,并制定了AGV的CAN通信協(xié)議。然后對直流伺服電機的數(shù)字PID

2、控制進行了研究并進行仿真和實驗。在對AGV的導航控制中,控制器采用了模糊控制算法并通過Matlab軟件仿真,驗證了這種方法的可行性。
　　 本文采用LPC2292控制芯片作為主、從控制器的核心,根據(jù)各部分功能的不同,設計了主、從控制器的硬件電路。針對控制器硬件平臺,以ADS1.2為開發(fā)工具,μC/OS-Ⅱ嵌入式實時操作系統(tǒng)作為軟件開發(fā)平臺設計了主、從控制器的嵌入式控制軟件。整個系統(tǒng),經(jīng)過相關實驗驗證之后,證實了所開發(fā)的控制器可以

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